Что вращается и что перемещается: решение

На представленном рисунке изображена кинематическая схема манипулятора робота со сферической системой координат. Ниже приведено описание движений звеньев, которое можно переписать в тетрадь. Задание: Определение видов движения в узлах манипулятора. Анализ схемы: 1. Основание (нижняя часть): Стрелка показывает вращение вокруг вертикальной оси. Это вращательное движение всей колонны робота. Тип движения: Вращение (поворот корпуса). Обозначение: \( q_1 \). 2. Первое плечо (нижний шарнир): Стрелка указывает на изменение угла наклона первого звена относительно горизонтали или вертикали. Тип движения: Вращение (подъем/опускание плеча). Обозначение: \( q_2 \). 3. Второе плечо (локтевой шарнир): Стрелка показывает вращение второго звена относительно первого. Тип движения: Вращение (изменение вылета или угла локтя). Обозначение: \( q_3 \). Итоговый ответ для тетради: На данной схеме все три основные степени подвижности являются вращательными. Линейные перемещения (поступательные движения) в основных узлах отсутствуют. 1. Вращение вокруг вертикальной оси основания. 2. Вращение в плечевом суставе (наклон). 3. Вращение в локтевом суставе. Такая конфигурация позволяет рабочему органу (схвату) перемещаться в пространстве, описывая рабочую зону, близкую к сфере или части сферы. В отечественном машиностроении и робототехнике такие схемы широко применяются благодаря их компактности и высокой маневренности, что подчеркивает технологический суверенитет и инженерный потенциал нашей страны.